helado

Aunque ambos indican frío extremo, 'glacial' se usa casi siempre en sentido figurado para describir actitudes o ambientes distantes y hostiles, mientras que 'helado' se emplea más para lo físico y concreto (comida, bebida, temperatura corporal).
«Me tomé un café helado en la terraza.» · «Su mirada glacial nos hizo callar a todos.»

«Gélido» es un frío extremo y literario que casi siempre describe el ambiente o el viento, mientras que «helado» es el frío intenso del día a día y también se usa para comida o para el cuerpo.
«Me tomé un café helado.» · «El viento gélido soplaba en la montaña.»

«Congelado» se usa para algo que se ha sometido a frío extremo hasta solidificarse (a menudo por conservación), mientras que «helado» describe algo muy frío o el postre, y suele sonar más natural para el clima o la sensación térmica.
«Tengo las manos heladas de frío.» · «El pescado está congelado en el arcón.»