intrépido

«Intrépido» describe a quien no siente miedo ante el peligro (casi temerario), mientras que «valiente» describe a quien siente miedo pero actúa a pesar de él; por eso «intrépido» suena más extremo y menos común en el habla diaria.
«El intrépido explorador cruzó el río sin dudar.» · «Fue valiente al hablar delante de todos aunque temblaba.»

«Intrépido» destaca que alguien no siente miedo ante el peligro (a veces por impulso o inconsciencia), mientras que «valeroso» destaca que alguien actúa con valor y decisión a pesar del miedo.
«El niño intrépido se lanzó al agua sin dudar.» · «El bombero valeroso entró en el edificio en llamas.»

«Intrépido» se usa sobre todo para elogiar el valor ante un peligro real (guerra, montaña, rescate), mientras que «atrevido» se usa más para quien se arriesga o se sale de lo normal en lo social o lo creativo, y a veces suena a descaro.
«El bombero intrépido entró en la casa en llamas.» · «Lleva una falda muy atrevida para la boda.»

Intrépido se usa para quien no siente miedo ante un peligro que ya existe (más literario y de admiración), mientras que audaz se usa para quien se atreve a hacer cosas arriesgadas o nuevas, a veces con atrevimiento que puede sorprender o criticarse.
«El bombero intrépido entró en la casa en llamas.» · «Fue audaz al dejar su trabajo para montar una empresa.»