valeroso

«Intrépido» destaca que alguien no siente miedo ante el peligro (a veces por impulso o inconsciencia), mientras que «valeroso» destaca que alguien actúa con valor y decisión a pesar del miedo.
«El bombero valeroso entró en el edificio en llamas.» · «El niño intrépido se lanzó al agua sin dudar.»

«Valiente» es la palabra normal y cotidiana para decir que alguien no tiene miedo; «valeroso» suena más literario o enfático y se usa sobre todo en textos escritos para destacar un valor casi heroico.
«El valeroso bombero entró en el edificio en llamas.» · «Mi hermano es muy valiente: no le dan miedo las alturas.»