ayudante

Aunque ambos describen a alguien que ayuda, 'auxiliar' suena más formal y suele usarse para puestos técnicos o administrativos con funciones definidas, mientras que 'ayudante' es más general y cotidiano, y puede aplicarse a cualquier persona que echa una mano.
«Mi vecino es el ayudante del panadero los sábados.» · «El auxiliar de enfermería preparó el material quirúrgico.»

«Adjunto» suena más formal y se usa para un puesto oficial o académico con jerarquía (profesor adjunto, agregado adjunto), mientras que «ayudante» es más general y cotidiano para cualquier persona que echa una mano.
«Mi vecino es el ayudante del panadero.» · «El profesor adjunto dirige el seminario de investigación.»

«Asistente» suena más formal y profesional (a menudo un puesto o cargo), mientras que «ayudante» es más general y cotidiano, para cualquier persona que echa una mano.
«Necesito un ayudante para mover las cajas.» · «Trabaja como asistente del director.»